专栏⑳·第4篇：决策规划——预测、行为决策、轨迹规划
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专栏⑳·第4篇：决策规划——预测、行为决策、轨迹规划
▎ 在整条链路的位置
感知回答了「现在世界什么样」，决策规划要回答「接下来怎么动」——预测别人、决定自己、规划路径。
▎ 三个层级
- 全局路径规划：起点到终点（导航地图层面）——A* / Dijkstra / RRT
- 行为决策：下一步动作（跟车 / 变道 / 超车 / 停车 / 让行）——状态机 / 规则 / 学习
- 局部轨迹规划：未来几秒的具体轨迹（位置 / 速度 / 曲率随时间）——Frenet 坐标系 + 采样 / 优化
▎ 预测模块（决策的前提）
- 预测其他参与者的意图：车道保持 / 变道 / 转弯
- 方法：运动学模型外推、行为模型（意图分类）、交互博弈
- 难点：预测不准是常态——决策要鲁棒，留安全余量
▎ 关键约束
- 安全：碰撞避免（安全距离 / 紧急制动）
- 舒适：加速度 / jerk（加加速度）限制
- 法规：交规约束（车道 / 限速 / 信号灯）
▎ 三个坑
- 只规划不预测：把别人当静止物体——高速场景直接出事；预测是决策的前置
- 轨迹优化只看安全不看舒适：乘客晕车——jerk 限制要进约束
- 场景切换拍脑袋：规则冲突（让行 vs 抢行）——要有仲裁优先级
▎ 一句话：决策规划分三层——全局路径（去哪）、行为决策（怎么走）、局部轨迹（怎么动）；预测是决策的前置、舒适是硬约束、规则冲突要有仲裁。
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