专栏⑳·第10篇：自动驾驶 15 项自检清单——上车前逐项打勾
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专栏⑳·第10篇：自动驾驶 15 项自检清单——上车前逐项打勾
▎ 感知层（3 项）
- 传感器选型覆盖场景了吗？——高速看远（毫米波 + 前视）、城区看全（激光 + 环视）、泊车（超声波）
- 每个传感器的内参 / 外参标定验证过吗？（标错 = 融合全错）
- 恶劣天气兜底方案在不在？——摄像头失效时毫米波 / 雷达能不能独立撑住
▎ 融合层（2 项）
4. 所有传感器时间基准统一了吗？（StbM / gPTP，时间不同步 = 高速目标错位）
5. 目标关联 / 状态估计的虚警漏检权衡记录过吗？（确认阈值按场景调过吗）
▎ 决策规划层（2 项）
6. 预测模块在链路里吗？（只规划不预测 = 把别人当静止物）
7. 轨迹约束含舒适性吗？（jerk 限制，别让乘客晕车）
▎ 执行层（2 项）
8. 执行器延迟补偿进决策了吗？（转向 50-100ms、制动 100-150ms）
9. 冗余是异构的吗？失效安全策略测过组合失效吗？
▎ 底座层（2 项）
10. 通信带宽按峰值算过吗？（8 路摄像头原始数据 GB 级，压缩 / 边缘处理了吗）
11. 计算平台按 TOPS/W 选型了吗？安全关键功能有没有独立 MCU 兜底？
▎ 安全层（2 项）
12. SecOC 的密钥进 HSM 了吗？新鲜度值防回滚吗？
13. OTA 有 A/B 分区回滚吗？（变砖是底线事故）
▎ 系统层（2 项）
14. ASIL 等级按 HARA 定过吗？安全机制（看门狗 / ECC）运行时在自检吗？
15. 整个链路有没有端到端时间预算？（感知 → 决策 → 执行，每级延迟量过吗）
▎ 判定
- 14-15 项 ✅：系统可上车
- 10-13 项 ✅：能跑，但某层在漏（看哪层失分多）
- 10 项以下 ✅：先补最弱层，别整体上量
▎ 一句话：15 项对应六层（感知 3 / 融合 2 / 决策 2 / 执行 2 / 底座 2 / 安全 2 / 系统 2）——失分最集中的层就是下一轮迭代的重点；自动驾驶没有单点英雄，只有链条。
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📎 第1篇：分级与系统架构 → https://v.flomoapp.com/mine/?memo_id=MjUyMDEzNTQy
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