AUTOSAR MCAL 配置说明 · 模块⑩ CanTrcv

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AUTOSAR MCAL 配置说明 · 模块⑩ CanTrcv

CanTrcv 是 CAN 收发器驱动，管理收发器硬件（如 TJA1041 / TJA1145 / TJA1043 等），负责显性/隐性电平转换、总线唤醒、故障检测、模式切换。

核心职责：收发器模式管理、总线唤醒、故障检测（Bus-off / TXD 超时 / GND 断开）。

关键配置项：

• CanTrcvHardwareObject：收发器硬件对象（映射到具体收发器）。
• CanTrcvController：绑定到对应 CAN 控制器。
• CanTrcvMode：模式——Normal / Standby / Sleep / Listen-only 等。
• CanTrcvWakeUpMode：唤醒能力（可否被总线唤醒、唤醒源）。
• CanTrcvBaudRateConfig：波特率。
• CanTrcvFailureMode：故障模式（GND 断开、TXD 超时、Bus-off）。
• CanTrcvWakeUpSupport / BusOffDetection / TransceiverType：唤醒与故障检测配置。

常用 API：CanTrcv_Init、CanTrcv_SetMode（Normal / Sleep / Standby）、CanTrcv_GetMode、CanTrcv_GetBusState / CheckWakeup、CanTrcv_MainFunction_HandleTimeout。

配置思路：

1. 选收发器型号 + 绑定到 CAN 控制器。
2. 配模式（Normal / Standby / Sleep）和唤醒能力。
3. 配故障检测（TXD 超时、Bus-off、GND 断开）。
4. 配波特率。

常见坑：

• 模式切换不当 → 收发 / 唤醒异常（没进 Normal 无法通信）。
• 唤醒配置错 → 总线唤醒不生效或误唤醒。
• 故障检测配置不当 → 检测不到 Bus-off / TXD 超时。
• 波特率 / 收发器类型不匹配 → 通信问题。
• CanTrcv_MainFunction_HandleTimeout 没周期调用 → 故障 / 超时处理失效。

CanTrcv 与 Can 分工：Can 管控制器（协议层），CanTrcv 管收发器（物理层：电平、唤醒、故障）。两者配合实现 CAN 通信 + 低功耗唤醒。

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